氣動(dòng)機(jī)械手的使用越來(lái)越多，但是你知道它們的組成嗎？你知道它們的功能嗎？接下來(lái)，麗泰將和大家一起探索這款工業(yè)機(jī)器人。

　　氣動(dòng)機(jī)械手的零件結(jié)構(gòu)

　　工業(yè)機(jī)器人由核心部件、立柱部件、氣缸部件、制動(dòng)器、儲(chǔ)罐、多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸、操作手柄和工具等組成。它是當(dāng)今最常見(jiàn)的機(jī)械手機(jī)器人之一。機(jī)械臂可以在其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)自由移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)節(jié)一般稱為自由度。

　　1.基礎(chǔ)：保證工業(yè)機(jī)器人能平穩(wěn)連續(xù)搬運(yùn)重物。一般來(lái)說(shuō)不會(huì)掛掉，也不會(huì)掉，但是很穩(wěn)。

　　2.立柱：設(shè)備一般采用剛性立柱，支撐性好。即使物體的重量很重，搬運(yùn)時(shí)也不會(huì)晃動(dòng)。

　　3.油缸：可以平衡設(shè)備負(fù)荷，方便搬運(yùn)重物，節(jié)省人力。

　　4.部件：氣動(dòng)機(jī)械手往往承載較大的載荷，在搬運(yùn)過(guò)程中主要依靠部件來(lái)保證產(chǎn)品質(zhì)量。

　　5.制動(dòng)：保證機(jī)器人機(jī)械手停止工作時(shí)零件不移動(dòng)。

　　6.儲(chǔ)氣罐：用作備用氣源。

　　氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)

　　部件：工業(yè)機(jī)械手包括氣動(dòng)部件，如擺動(dòng)氣缸、雙缸、筆式氣缸和氣源加工部件。

　　氣體控制單元：由調(diào)壓過(guò)濾器、進(jìn)氣口和彎頭組成。氣源由空氣壓縮機(jī)提供，壓力等級(jí)為0.6 ~ 1.0 MPa，輸出壓力為0 ~ 0.8 MPa，可以改變。壓縮空氣被送到每個(gè)工作單元。

　　筆存儲(chǔ)：通過(guò)旋轉(zhuǎn)圓柱體將設(shè)備移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢?。如果進(jìn)出空氣的方向改變，氣缸運(yùn)動(dòng)的方向也會(huì)改變。氣缸兩側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)主要用于監(jiān)控氣缸是否移動(dòng)到指定位置。

　　雙線圈電磁閥：主要控制氣缸內(nèi)外的空氣，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)。注意正負(fù)極上的紅色指示燈。如果正負(fù)極接反，可以工作，但指示燈不亮。

　　單控閥：控制氣缸的單動(dòng)，實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)。與雙線圈電磁閥不同的是，雙線圈電磁閥的第一個(gè)位置是不固定的，可以隨意控制兩個(gè)位置，而單線圈電磁閥的第一個(gè)位置是單個(gè)的，而且是唯一固定的，可以控制其中一個(gè)命令。

　　氣動(dòng)機(jī)械手的主傳感器

　　工業(yè)機(jī)器人通過(guò)傳感器內(nèi)部的傳感器檢測(cè)自身的速度、位置、速度等特征，傳感器與外部傳感器檢測(cè)到的距離、溫度、壓力等環(huán)境信息進(jìn)行交互。接下來(lái)，控制器選擇合適的環(huán)境模式，引導(dǎo)機(jī)器人完成任務(wù)。機(jī)器人中使用的傳感器包括以下類型。1.光電傳感器

　　原理：發(fā)射器發(fā)出的信號(hào)光被被測(cè)物體反射后散射。接收器接收到強(qiáng)光后，光電開(kāi)關(guān)開(kāi)始工作。

　　感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)

　　原理：電感式接近開(kāi)關(guān)含有振蕩器，可以產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)距離達(dá)到一定值時(shí)，金屬靶中會(huì)出現(xiàn)渦流，降低振蕩強(qiáng)度。振蕩器的變化和振動(dòng)的停止由后面的放大電路處理，最后轉(zhuǎn)換成開(kāi)關(guān)信號(hào)。氣缸位置檢測(cè)-磁性開(kāi)關(guān)

　　原理：氣缸活塞隨磁環(huán)移動(dòng)到指定位置后，磁力開(kāi)關(guān)中的兩塊金屬板在磁場(chǎng)的作用下被壓在一起，產(chǎn)生信號(hào)。

　　氣動(dòng)機(jī)械手的工作原理

　　機(jī)器人包括執(zhí)行控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行器和位置控制系統(tǒng)。在PLC程序的控制下，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

　　來(lái)自控制系統(tǒng)的信息將指令傳遞給執(zhí)行器，監(jiān)控機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)作，如果動(dòng)作出現(xiàn)錯(cuò)誤或失敗，立即發(fā)出警報(bào)。

　　利用定位裝置將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置傳送給控制系統(tǒng)，最終將執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到指定位置。

　　附加知識(shí)

　　用于機(jī)器人工業(yè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的壓縮空氣主要含有水，直接使用會(huì)損壞氣缸和工件。為了去除壓縮空氣中的水分，必須安裝水分離器。選擇小于6kg/cm2的壓縮空氣，用減壓閥調(diào)節(jié)氣體壓力，以確保收集器手頭有足夠的氣體。使用燃?xì)鈺r(shí)，確保燃?xì)夤拗袥](méi)有壓力。因?yàn)闅鈮旱?，氣?dòng)機(jī)器人會(huì)減速，會(huì)發(fā)出聲音。因此，有必要調(diào)整氣路中的壓力。當(dāng)氣壓低于規(guī)定壓力時(shí)，電路切斷，工作停止，能有效保護(hù)氣動(dòng)機(jī)械手。

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